Situata in un significativo complesso monumentale che include le Scuderie Reali e il Teatro Vecchio di Palazzo Ducale, nonché la Torre di Sant'Alò, la Galleria celebra la storia, l’evoluzione e l’importante ruolo dei Vigili del Fuoco, con un focus particolare sulle tecnologie, i mezzi e i metodi utilizzati nel passato. Ospita una ricca collezione di reperti storici, che include mezzi antincendio d'epoca, uniformi, attrezzature, documenti e fotografie storiche, modellini e ricostruzioni di stazioni e scene operative.

La Galleria Storica dei Vigili del Fuoco di Mantova è stata riconosciuta come Raccolta museale nel 2025.